行星減速機是全硬齒面行星齒輪減速機，高速級為平行軸齒輪傳動，中間級和低速級為行星齒輪傳動，行星輪、太陽輪及平行軸傳動的大小齒輪均采用低碳合金鋼滲碳淬火熱處理工藝及磨齒加工工藝，外齒輪精度為6級精度，內齒輪精度為7級精度，齒根噴丸強化，提高齒根彎曲強度。

主要特點

行星齒輪傳動與普通齒輪傳動相比，當他們的零件材料和機械性能、制造精度、工作條件等均相同時，前者具有一系列突出優(yōu)點。

（1）體積小、重量輕、結構緊湊，傳遞功率大、承載能力高；這個特點是由行星齒輪傳動的結構等內在因素決定的：①功率分流②合理的應用了內嚙合③共軸線式的傳動裝置。

（2）傳動比大；只要適當選擇行星傳動的類型及配齒方案，便可利用少數(shù)幾個齒輪而得到很大的傳動比。在不作為動力傳動而主要用以傳遞運動的行星機構中，其傳動比可達幾千。此外，行星齒輪傳動由于它的三個本機構件都可以傳動，故可實現(xiàn)運動的合成和分解，以及有級和無級變速傳動等復雜的運動。

（3）傳動效率高；由于行星齒輪傳動采用了對稱的分流傳動結構，即它具有數(shù)個均勻分布的行星齒輪，使作用與中心輪和轉臂軸承中的反作用力互相平衡，有利于提高傳動效率。在傳動類型選擇恰當、結構布置合理的情況下，其效率可達0.97～0.99。

（4）運動平穩(wěn)、抗沖擊和振動能力較強；由于采用數(shù)個相同的行星輪，均勻分布與中心輪周圍，從而可使行星輪與轉臂的慣性力相互平衡。同時，也是參與嚙合的齒數(shù)增多，故行星齒輪傳動的運動平穩(wěn)，抗沖擊力和振動的能力較強，工作較可靠。